자율주행 자동차 기술 소개
자율 주행 자동차 기술 개요와 현황
목차
자율주행 자동차와 4차 산업혁명
자율주행 기술 레벨 6단계
현대차와 테슬라의 자율주행 자동차
구글의 자율주행 택시
자율주행 자동차 상용화 현황
자율주행 자동차 기술 개요
자율주행 자동차는 어떤 기능을 제공해야 하는가?
자율주행 기술을 구분하는 6단계 구분법?
자율주행 자동차
자율주행 자동차와 4차 산업혁명
4차 산업혁명이란?
인공지능, 빅데이터, 초연결 등으로 촉발되는 지능화 혁명, 그리고 그 이상
자율주행 자동차는 4차 산업혁명의 아이콘?
자율주행 자동차 = 인공지능 + 빅데이터 + 초연결
자율주행 6단계
Level0 ~ Level5
자율주행 기술레벨의 6단계
자율주행 자동차 분류
주변의 자율주행 자동차
현대차의 소나타 (자율주행 2단계)
테슬라의 모델 3 (자율주행 2단계)
자율주행 택시
알파벳의 자회사 웨이모
구글 웨이모 자율주행 택시 서비스
2018년과 2020년
자율주행 단계별 요소 기술
목차
자율주행 프로세스
프로세스 단계별 요소 기술
자율주행 통합플랫폼 - Autoware
자율주행 자동차 구현 기술
자율주행 프로세스
자율주행 프로세스 단계별 요소 기술
자율주행 3단계 프로세스
인지, 판단, 제어
사람의 운전 방식
자율주행SW가 운전하는 방식
고정밀 지도
HD Map (High Definition Map)
기존 네비게이션, 티맵 지도보다 정밀한 지도
고정밀 지도 - 벡터맵
고정밀 지도 - 포인트맵
Point Clouds - Point Map - 3차원 지도
벡터맵 + 포인트맵
고정밀지도의 제작
MMS (Mobile Mapping System)
Localization 기술
정밀지도와 연동하여 차량의 현재 위치 파악
Global Path Planning (Route Planning)
목적지까지의 경로 찾기
Object Detection
주변 차량, 보행자, 오토바이, 자전거, 신호등 등을 인식
Object Tracking
각 오브젝트에 고유 ID를 부여하여 추적, 예상되는 주행경로 예측
지도상에서 오브젝트 인식과 추적
Local Path Planning (Trajectory Planning)
다음 이동할 곳으로의 경로 찾기 (충돌 회피 고려)
Behavior Selector
행위 결정
Local Path Following (Trajectory Following)
경로 따라 차량을 운전하기
Vehicle Control
주행 제어
자율주행 프로세스
자율주행 통합 플랫폼
오픈소스 자율주행 통합플랫폼 Autoware 소개
자율주행 통합플랫폼 Autoware
오토웨어 Autoware
The Autoware Foundation - Open Source for Autonomous Driving
The Autoware Foundation is a non-profit organization supporting open-source projects enabling self-driving mobility. The Autoware Foundation creates synergies between corporate development and academic research, enabling autonomous driving technology for e
www.autoware.org
오픈소스 자율주행 통합 플랫폼
오토웨어 Autoware
오토웨어 Autoware SW
자율주행 필수 요소 기술
자율주행 자동차 구현 기술
자율주행 자동차의 구현에 필요한 기술들
자율주행 자동차의 구현에 필요한 기술들
자율주행 알고리즘
자율주행 클라이언트 시스템
자율주행 클라우드 플랫폼
자율주행 알고리즘
센싱(sensing), 인지(perception), 의사결정(decision)
자율주행 클라이언트 시스템
소프트웨어, 하드웨어
자율주행 클라우드 플랫폼
분산 컴퓨팅, 분산 스토리지
자율주행 모형차 Xycar 자이카 소개
목차
Xycar 자이카 제품 소개
Xycar 자이카 소프트웨어
Xycar 자이카 X모델 하드웨어
Xycar 자이카 A모델 하드웨어
Xycar 자이카 B모델 하드웨어
Xycar 자이카 C모델 하드웨어
실습 장비 소개
자율주행 모형차 Xycar 자이카 소개
Xycar 자이카 소개
(주)자이트론에서 제작한 1/10 크기의 자율주행 모형차
Xycar 제품 라인업
4개 모델 (Xycar X모델, Xycar A모델, Xycar B모델, Xycar C모델)
미션 수행 자율주행
Xycar 동영상
실습 장비 소개
Xycar 자이카 소프트웨어
Xycar 소프트웨어 구성
Xycar 운영체제는 리눅스
운영체제로 리눅스 설치
Ubuntu Linux 16.04 또는 18.04
Xycar 장치제어 미들웨어는 ROS
각종 센서와 모터제어를 위한 미들웨어로 ROS (Robot OS) 설치
Xycar 장치제어는 ROS Package
자율주행 SW 프로그래밍은 파이썬으로
오픈소스 라이브러리 활용
Xycar 소프트웨어
실습 장비 소개
Xycar 자이카 A 모델 하드웨어
실습 장비 - Xycar-A
Xycar-A 형상
Xycar-A 스펙
Xycar 구성 부품
Xycar-A 시스템 구성도
Xycar-A 소프트웨어 구성
실습 장비 소개
Xycar 자이카 X 모델 하드웨어
실습 장비 소개
Xycar 자이카 B 모델 하드웨어
실습 장비 소개
Xycar 자이카 C 모델 하드웨어
Xycar 자이카 처음 기동하기
목차
자이카 전원 구조
배터리 충전 방법
전원 켜기
정상 기동 확인
전원 끄기
실습 장비 기동하기
Xycar 처음 전원 켜서 동작시키기
Xycar 시동 걸기
배터리
메인 배터리, 모터 배터리
전원 켜기
메인 배터리 충전하기
메인 배터리 켜기 & 잔량 확인
모터 배터리 충전하기
모터 배터리 충전기 사용법
메인 보드 전원 켜기
메인 보드 전원 켜기
Xycar 정상 기동 확인
사용 후 끌 때는...
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